換襯機械手屬于起重機械的一種，是專門為半自磨機、球磨機換襯板而設計的一種專用設備，其工作原理是機械手主梁由行走部分加主梁伸縮伸進磨機筒體內，有液壓動力進行操作各項動作，實現換襯工作，將拆下的舊襯板由運襯小車運出磨機外，再將外部的新襯板運入磨機桶內安裝復位，就這樣往返重復的工作運行直至完成換襯工作。其行走方式分為兩種，軌道式行走和輪式地面行走。
我公司于2008年開始研發該產品，2009年成功制造一臺換襯機械手并交付用戶使用至今，深受用戶好評，并向國家知識產權申請的專利，于2012年7月4日正式獲得國家知識產權局頒發的實用性專利證書，專利號：ZL201120333358.8。換襯機械手產品經過國家銅鋁鋅制品質量監督檢驗檢驗合格。在換襯機械手方面的研發工作一直沒有停，在傳統的工作模式加以改進，使設備在貼近現場、適合換襯現場為標準進行設計，從代產品經過十多年的生產經驗，已做了四次換代，現已成功研發出了第四代型換襯機手，經過廣大用戶的反應使用良好。我們將不斷努力正在開發第五代產品------七軸機械手。
TXS-IV型換襯機械手的特點是更適用半自磨機和球磨機的換襯工作，縮短換襯時間，提高磨機生產效率。
1、行走系統采用軌道式和輪式兩種行走方式，動力采用SEW三合一傳動和臺灣圣音、凱島三合一傳動，其動力傳輸質量可靠、噪音小、制動力強（電磁制動）免維護，保證了機械手的行走系統可靠性。
2、液壓泵站系統采用的液壓系統設計，總泵是原裝進口意大利的馬祖奇泵，主要優點是體積小、噪音低、液壓壓力平穩，給換襯機械手提供了更強的動力保障。
3、主梁移動設計，采用液壓油缸推動并增加了安全鎖，使用機械手工作時，主梁可向前移動推進（1-3米）范圍根據磨機長短尺寸訂，這種設計在運輸及不工作情況下和起吊時起到了平衡作用，也保證安全和工作長度。
4、主梁內伸縮（副梁）針對較長筒體的球磨機，主梁做的太長，體積太大、內部空間有限的必須要縮短、主梁尺寸、增加副梁的長短尺寸根據磨機的長短來訂1.5-3米不等。采用液壓油缸推進。
5、吊機部分作了新的設計，原吊臂伸縮油缸是內置式，因內置式存在的問題維修比較困難，維修油封漏油時，用將三節吊臂全部抽出來，工作量太大，里面兩節油缸也看不出是那只漏油，只好兩節油封全換，換好后還要把三節吊臂一個一個裝進去，勞動量大。因此我們設計也是顛覆了傳統設計理念，將吊臂伸縮油缸放置吊臂上部，直觀油缸工作狀況，如有故障或漏油現象，備用一根神臂油缸直接卸下四只固定螺栓，拆兩個油管接頭螺絲，換一根油缸，固定好接頭螺絲，馬上投入使用，為換襯板節約了維修時間。變幅油缸也作了新的改進，由原先的雙油缸，在吊臂兩側，分流不均勻，甚至出現安全故障，現改為單油缸，改油缸穩定性好。吊機起吊重量為0.5t-3t。
6、運襯小車改進了原先的鋼絲繩牽引，現設計為主梁后端安裝一臺SEW三合一傳動，鏈輪采用鏈條傳輸，在運送襯板時不打滑，輸送力強。在主梁兩端頭位置設有限位開關，運襯小車運行至對應位置時，限位開關起到斷電停止的安全作用。
7、電控部分改進設計，增加了電控部分的安全控制功能，電源指示燈、電纜卷筒、主電源總開關停和急停開關，液壓總泵是有規定轉向方可工作，現裝有相序保護斷電控制器，如電機轉方向不正確電器無反應，這時應調整換相，調相后再啟動。總電源開關吸合說明相序正常，按油泵啟動按鈕，電機電油泵工作正常，機械手前后行走設有按鈕和聲光報警器，運襯小車也設有進出按鈕，都是有遙控操作，吊機部分由人工在座椅上的工作臺操作整個操作只需1個人操作。
8、機械手主梁、主柱、橫梁的鋼材全部采用Q34B線切割和激光切割下料，拋丸除銹噴環氧富鋅底漆，焊接由龍門自動雙面對焊焊接、不變形，焊接工藝質量是確定該設備的安全性和重要性，不但要質量好，還要外表大氣美觀，外部顏色一般是由買方訂，如買方不指定外觀顏色，我公司按正常起重設備顏色設定為中。
改進后的設備經用戶使用后，都很滿意，對整機運行和工作的質量得到了肯定，如中色非礦、東南礦體贊比亞謙比希銅礦在2017年9月訂購一臺換襯機械手，在使用過程中感到很滿意，人工換一臺半自磨襯板需要15天時間，用機械手換襯板只需5天時間全部安裝完成，他們的礦領導親臨現場看到這么快換完襯板高興地說我們一天的產值是壹仟萬人民幣，縮短了10天時間，為我們礦爭取了1個億的產值。要求我們為他們球磨機也設計了一臺機械手和液壓螺栓件，在2018年9月又增加簽訂一臺機械手合同。
我們將不斷的改進和努力，把產品的質量和品質做成水平，目前已銷售的業績由國內和國外，俄羅斯聯邦、塔吉斯坦、中色非洲、贊比亞、謙比希礦項目、剛果（金）迪玆瓦銅鈷礦項目、北方剛果（金）龐比銅鈷礦項目、寧波商城剛果（金）綠沙銅鈷礦項目。國內銅陵有色、銅陵化工集團、長沙有色設計院、中鋁寧德銅冶煉廠項目、赤峰云銅項目，赤峰金劍項目、內蒙古東升廟項目、北方重工、中信重工、美卓公司、等，足以證明我們的產品是值得信賴的中國制造。
